@inproceedings{Schug00:SPM,
    type = {inproceedings},
    key = {Schug00:SPM},
    title = {Sichtbasierte Personeneskortierung mittels einer autonomen mobilen Plattform},
    author = {Ralf Schug and Matthias Zobel and Joachim Denzler and Heinrich Niemann},
    booktitle = {Robotik 2000: Leistungsstand - Anwendungen - Visionen - Trends},
    year = {2000},
    address = {Düsseldorf},
    pages = {459-464},
    publisher = {VDI Verlag},
    series = {VDI-Berichte 1552},
    abstract = {In diesem Artikel wird ein System vorgestellt, das einer autonomen mobilen Plattform die Lokalisierung und Eskortierung einer Person mit annähernd konstantem Abstand erlaubt. Dabei wird ausschließlich visuelle Information verarbeitet. Personen werden durch die Kontur des Kopf- und Schulterbereichs modelliert. Nach Einführung eines Maßes für die Bewertung derartiger Konturen können Personen auf relativ einfache Weise lokalisiert werden. Durch die zusätzliche Verwendung von Hautfarbeninformation und einem lokalen Optimieren der Konturhypothesen wird die Lokalisierung verbessert. Aufbauend auf den Lokalisierungsergebnissen erfolgt die dynamische Personenverfolgung mittels des so genannten CONDENSATION-Algorithmus. Abhängig von der geschätzten 3-D Personenposition wird schließlich die Plattformbewegung gesteuert.  In this article, we describe a system that enables an autonomous mobile platform to localize and escort a person while keeping approximatley a constant distance. In the system, only visual information is used. We model a person by the contour of its head and shoulders. After the introduction of a criterion for measuring the goodness of a contour, persons can be localized in a relatively easy way. By incorporating information about skin color and by a local optimization step, the localization can be further improved. Based on the localization results, the task of dynamic person tracking is done by means of the so called CONDENSATION algorithm. Dependent on the resulting estimation of the 3-D position of the person, the mobile platform is steered to keep track of the moving person.},
    keywords = {Bild},
}